Yürümenin amacı; vücudu istenilen hızda ve doğrultuda, farklı yönlerde hareket ettirmektir. Bu işlem sırasında canlı; ilgili uzuvlarındaki eklemler, kaslar, tendon ve bağları belirgin bir şekilde kullanır. Vücut ağırlık merkezi, yürüme esnasında dikey düzlemde yukarı-aşağı, yatay düzlemde ise her iki yana hareket eder. Bu hareketlerin birleştirilmesi ile birleşik hareket paterni oluşur ve `sekiz` rakamına benzer bir şekil gözlemlenir. Yürüme esnasında ağırlık merkezinin dikey ve yatay düzlemde sapmalarını azaltan hareketler (belirteçler) oluşur. Bu hareketlerin amacı yürüyüşün verimli ve akıcı olmasını sağlamak, ağırlık merkezinin yatay ve dikey düzlemlerdeki sapmalarını azaltmak, enerji tüketimini azaltmak ve daha zarif bir yürüyüş elde etmektir. Bu belirteçler pelvik rotasyon ve tilt, duruş fazı diz fleksiyonu, ayak bileği ve ayak mekanizmaları, gövdenin lateral yer değiştirmesi, subtalar eklem inversiyon-eversiyonu, gövdenin ön-arka ve lateral fleksiyonlarıdır. `Dinamik yürüme` düşüncesine göre ise yürüyüş esnasında gövde tek bacak destek döneminde ters sarkaç, çift bacak destek döneminde sarkaç gibi hareket eder. Yürüme esnasında üstlendikleri göreve göre vücut lökomotor ve yolcu birim olmak üzere iki parçaya ayrılabilir. Lökomotor birim; ilerlemeyi sağlar, dikey dengeyi korur, darbenin oluşturduğu şoku azaltır ve enerji tasarrufu sağlar.